AT91RM9200提供了2个3通道16位定时器／计数器(TC)。3个通道虽然独立，但操作相同，每个通道均为用户可配置，包括3个外部时钟输入(XC0、XCl或XC2)，5个内部时钟输入(TIMER_CLOCKl、TIMER_CLOCK2、TIMER CLOCK3、TIMER_CL0CK4、TIMER_CLOCK5)，以及2个可由用户配置的多功能输入／输出信号。另外，每个通道可工作在两种不同模式下，即捕获模式和波形模式。其中，捕获模式提供信号测量，波形模式用来产生波形，可由TC通道模式寄存器的WAVE位编程设定。定时器／计数器框图如图1所示。

　　其中，如果选择通道信号时，XCO、XCl、XC2表示3个外部时钟输入；TIOA、TIOB表示作用于每个通道的2个多功能输入／输出信号；INT表示中断信号输出；SYNC表示同步输入信号。如果选择块信号时，TCLKO、TCLKl、TCLK2表示3个外部时钟输入；TIOAO~TIOA2，表示通道0～2的TIOA信号，TIOB0～TIOB2表示通道0～2的TI0B信号。

　　其中，5个内部时钟输入与主时钟(MCK)、慢速时钟(SLCK)及主时钟分频后时钟相关。

　　2、在VxWorks中辅助时钟的配置

　　在VxWorks操作系统中如果要使用辅助时钟，必须经过一定的配置才能使用。首先，需要在Vxworks组件或config．h中进行定义：

　　#define INCLUDE_AUX_CLK

　　如果不定义，那么辅助时钟是无法使用的。另外，在sysLib．C的sysHwlnit2函数中需要进行辅助时钟的初始化，即中断连接配置：

　　(void)intConnect(AUX_TIMER_INT_VEC，sysAuxClkInt，O)

　　辅助时钟和系统时钟的区别是：辅助时钟必须由用户提供ISR，但不允许在ISR中调用tickAnnounce()，否则会扰乱系统时钟的机制。

　　辅助时钟的配置可以按照installDir／target／drv／tim-er／templateTimer．C中的函数模板来进行修改，在本文中使用的驱动程序是At91Rm9200timer．c，头文件为At91Rm9200timer．h。在此文件中进行的修改需要根据所依赖的具体芯片来进行，即需要参考AT91RM9200芯片数据手册。

　　与辅助时钟相关的函数有：sysAuxClkInt()、sysAux-ClkConnect()、sysAuxClkDisable()、sysAuxClkEnable()、sysAuxClkRateGet()和sysAuxClkRateSet()。其中，sysAuxClkRateGet()可以和sysAuxClkRateSet()视为一组。sysAuxClkRateGet()是通过sysAuxClkRateSet()函数设定的时钟频率进行读取的，而sysAuxClkRateSet()函数中时钟频率的设定则受AUX_CLK_RATE_MIN和AUX_CLK_RATE_MAX的限制。这个最大值和最小值需要进行定义，定义的位置可能不同，有的放在eonfig．h中，有的放在bsp．h中，本文的最大值和最小值放在Inte-grator．h中定义。接下来需要重点讨论的是sysAux-ClkInt()和sysAuxClkEnabel()这两个函数。

　　sysAuxClkInt()函数调用用户定义的中断处理函数，而用户调用的中断处理函数是由sysAuxClkConnect()函数来连接的。在调用中断处理函数之前，一定要先进行清除中断操作，如：

　　AMBA_TIMER_READ(AMBA_TIMER_T2SR(AMBA_TIMER_BASE)，temp)；

　　不然，CPU将一直陷入中断，不能做别的事情了。

　　其他大量的工作都是放在sysAuxClkEnble()函数中进行的。根据AT91RM9200的具体情况，选择5个内部时钟的其中之一，在此选择TIMER_CLOCK2；根据前面所提到的通道概念，选取第2个通道。必须和系统时钟区分开，不能同时选择一个内部时钟和同一个通道。

　　首先，需要判断电源管理对辅助时钟是否进行了配置，可以查看相关文件。如果没有进行配置，则需要如进行如下配置：

　　AT9l_SYS→PMC_PCER=l%26lt;%26lt;AT9lC_ID_TCl；

　　其次，必须先对AIC编程，再配置TC。

　　然后，需要对具体的寄存器进行控制操作，首先需要选择内部时钟。

　　对通道模式寄存器进行控制：

　　AMBA_TIMER_WRITE(AMBA_TIMER_T2MR(AMBA_TIMER_BASE)，TIMER_CLOCK2| TC_CPCTRG)；

　　通过TCCLKS位选择第2个内部时钟，并根据写入RC寄存器的定时器值进行RC比较触发使能。同时，需要对TC通道控制寄存器进行控制，写入计数器时钟使能命令和软件触发命令，如：

　　AMBA_TIMER_WRITE(AMBA_TIMER_T2CR(AMBA_TIMER_BASE)，TC_CLKEN)；

　　AMBA_TIMER_WRITE(AMBA_TIMER_T2CR(AMBA_TIMER_BASE)，TC_SWTRG)；

　　另外，由于采用RC寄存器触发使能，因此还需要对TC中断使能寄存器进行控制，写入RC比较中断使能信号，如：

　　AMBA_TIMER_WRITE(AMBA_TIMER_T2IER(AMBA_TIMER_BASE)，TC_CPCS)；

　　最后，需要执行中断使能操作，如：

　　AMBA_TIMER_INT_ENABLE(AUX_TIMER_INT_LVL)；

　　一切配置好后，重新编译bootroFll和VxWorks镜像，启动VxWorks镜像；然后编写测试程序进行测试，验证辅助时钟是否配置成功。另外，可以通过逻辑分析仪查看辅助时钟的中断情况。辅助时钟驱动后，在应用程序中可以用sysAuxClkRateSet()函数动态设置系统辅助时钟每秒的中断数；sysAuxClkConnect()函数为系统辅助时钟中断指定ISR，并且由sysAuxClkEnable()函数使能时钟中断，去调用指定的ISR。